Que se passerait-il si nous perdions le sens du toucher? C’est ce qui est arrivé à un homme par suite d’un accident [1]. Comme il ne sentait plus son corps ni le sol, il lui a fallu plusieurs mois pour réapprendre à marcher et à manipuler des objets. Les objets autour de lui devaient être très solides, car il ne maîtrisait plus sa force et devait toujours regarder ce qu’il faisait; ses gestes sont demeurés très imprécis. Cet exemple représente bien les limites des bras robotiques qui ne disposent pas de capteurs tactiles. Un bras robotique qui disposerait du sens du toucher pourrait réaliser des tâches beaucoup plus complexes. D’où l’idée de développer des capteurs tactiles pour donner aux robots le sens du toucher.
Objectif de recherche
Les capteurs tactiles permettent d’obtenir des informations de bas niveau : les forces et leur variation. Dans notre utilisation quotidienne des objets, nous n’avons jamais à nous dire « j’appuie avec une force de 3 Newtons, c’est bon, l’objet ne me glissera pas des mains ». Nous réalisons tous nos mouvements par réflexes naturels sans avoir à réfléchir au comment. Dans le cadre de ce mémoire, l’objectif de recherche était de concevoir un capteur tactile capable d’acquérir le type de texture et de rugosité d’un objet par le toucher afin de permettre, dans des recherches futures, d’utiliser ces informations pour améliorer la manipulation des objets.
Détection de textures
Dans notre étude, nous avons cherché à reproduire pour un robot ce que l’humain ressent en touchant différentes textures. Nous avons utilisé un capteur tactile de type capacitif à haute fréquence (~1000 hertz) pour caractériser les textures. Plusieurs études dans ce domaine ont déjà été réalisées et obtiennent des niveaux de reconnaissance supérieurs à 90 %.
Source :
Samuel Rispal et Vincent Duchaine
Substance ÉTS
18 juillet 2016